...

IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA ROBOT PENGIKUT GARIS LAPORAN TUGAS AKHIR

by user

on
Category: Documents
2

views

Report

Comments

Transcript

IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA ROBOT PENGIKUT GARIS LAPORAN TUGAS AKHIR
IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA ROBOT PENGIKUT GARIS
IMPLEMENTATION OF PID CONTROLLER ON ROBOT LINE FOLLOWER
LAPORAN TUGAS AKHIR
Diajukan untuk Memenuhi Persyaratan Program Studi Strata Satu (S1)
Jurusan Teknik Elektro - Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
Disusun Oleh
Topan Setyawan
0622083
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS KRISTEN MARANATHA
BANDUNG
2010
LEMBAR PENGESAHAN
IMPLEMENTASI PENGONTROL PID PADA ROBOT PENGIKUT GARIS
IMPLEMENTATION OF PID CONTROLLER ON ROBOT LINE FOLLOWER
Dengan ini, saya menyatakan bahwa isi Buku Laporan Tugas Akhir sama dengan
hasil revisi akhir.
Bandung, Agustus 2010
(Topan Setyawan)
0622083
Menyetujui,
Mengetahui,
Pembimbing
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Muliady ST, MT.
Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, MT.
NIK : 220147
NIK : 220091
PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN TUGAS AKHIR
Dengan ini, saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Nama
: Topan Setyawan
NRP
: 0622083
Fakultas / Jurusan
: Teknik / Teknik Elektro
Alamat
: JL.Sukasari II No 282 Sekeloa, kec. Coblong, Bandung
Menyatakan bahwa laporan Tugas Akhir dengan judul “Implementasi Pengontrol PID pada
Robot Pengikut Garis” adalah benar merupakan hasil karya saya sendiri dan bukan duplikasi dari
orang lain.
Apabila pada masa mendatang diketahui bahwa pernyataan ini tidak benar adanya, saya bersedia
menerima sanksi yang diberikan dengan segala konsekuensinya.
Demikianlah pernyataan ini saya buat dengan kesadaran penuh dan tanpa paksaan dari pihak
manapun.
Bandung, Agustus 2010
(Topan Setyawan)
PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR
Saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Nama
: Topan Setyawan
NRP
: 0622083
Fakultas / Jurusan
: Teknik / Teknik Elektro
Alamat
: JL.Sukasari II No 282 Sekeloa, kec. Coblong, Bandung
Dengan ini, saya menyatakan bahwa :
1. Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya menyetujui untuk memberikan kepada
Universitas Kristen Maranatha Hak Bebas Royalti Non-Eksklusif (Non- Exclusive
Royalti-Free Right) atas laporan Tugas Akhir saya yang berjudul “Implementasi
Pengontrol PID pada Robot Pengikut Garis”
2. Universitas Kristen Maranatha Bandung berhak menyimpan, mengalih mediakan /
mengalih
formatkan,
mengelola
dalam
bentuk
pangkalan
data
(database),
mendistribusikannya, serta menampilkannya dalam bentuk softcopy untuk kepentingan
akademis tanpa perlu memint izin dari saya selama tetap mencantumkan nama saya
sebagai penulis / pencipta.
3. Saya bersedia dan menjamin untuk menanggung secara pribadi, tanpa melibatkan pihak
Universitas Kristen Maranatha Bandung, segala bentuk tuntutan hukum yang timbul atas
pelanggaran Hak Cipta dalam karya ilmiah saya ini. Demikian pernyataan ini saya buat
dengan sebenarnya dan untuk dapat dipergunakan sebagaimana semestinya.
Bandung, Agustus 2010
Yang menyatakan,
(Topan Setyawan )
KATA PENGANTAR
Puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa yang selalu setia dalam segala hal, atas segala
rahmat dan karunia-Nya yang tidak terhingga sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas
Akhir ini dengan baik dan tepat waktu. Laporan Tugas Akhir yang berjudul “Implementasi
Pengontrol PID pada Robot Pengikut Garis ” ini disusun untuk memenuhi persyaratan program
studi sarjana Strata Satu (S1) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen
Maranatha Bandung. Selama pelaksanaan Tugas Akhir ini, penulis telah mendapat banyak
bimbingan, dorongan, bantuan dari berbagai pihak. Untuk itu penulis ingin mengucapkan rasa
terima kasih kepada beberapa pihak yang telah membantu dan mendukung dalam pelaksanaan
Tugas Akhir :
1. Muliady, ST., MT, selaku pembimbing Tugas Akhir yang telah menyumbangkan
pengetahuan, memberikan masukan, kritik serta saran - saran, sehingga Tugas Akhir ini
dapat diselesaikan tepat pada waktunya.
2. Dr. Erwani Merry Sartika, ST., MT., Heri Andrianto, ST., MT., dan Ir. Yohana Susanthi,
ST., MT, selaku para penguji yang telah memberikan saran, kritik dan ide untuk
pengembangan selama Seminar dan Sidang Tugas Akhir.
3. Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Universitas
Kristen Maranatha.
4. Ir. Anita Soepartono, M.Sc. selaku Koordinator Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro
Universitas Kristen Maranatha.
5. Suwito (Ayah), Nurdiyati (Ibu), Fredi dan Deki (Kakak), Janu dan Tika (Adik) sebagai
keluarga yang telah banyak memberikan dukungan baik secara moral maupun materi dan
juga dukungan doa yang tiada henti.
6. Staf Pengajar di Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha yang telah
membekali penulis dengan pengetahuan yang sangat berguna.
7. Staf Tata Usaha di Jurusan Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha yang secara
tidak langsung membantu pelaksanaan Tugas Akhir
8 . Sufendi, ST, Albert Ardiyanto ST, Andre Susanto ST, Antonius Agustriandi, ST,
Yohanes Budi, Irwing, Kris, Earline, Rikian, Mulyawan, dan teman – teman angkatan
2006 sebagai teman seperjuangan dalam menyelesaikan Tugas Akhir.
9.
Rekan-rekan di Laboratorium Robotika dan Mekatronika yang selalu memberikan
bantuan dan dorongan semangat untuk penulis.
10. Semua rekan yang tidak dapat disebutkan satu persatu yang telah membantu baik secara
langsung maupun tidak langsung.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa masih terdapat banyak kekurangan dan kesalahan
dalam penyusunan laporan ini. Oleh sebab itu penulis bersedia menerima kritik, saran dan
masukan yang membangun untuk menyempurnakan Laporan Tugas Akhir ini dengan hati
terbuka.
Akhir kata penulis berharap agar Laporan Tugas Akhir ini dapat memberikan manfaat yang
membangun bagi semua pihak yang membutuhkan, khususnya mahasiswa/i Jurusan Teknik
Elektro Universitas Kristen Maranatha.
Bandung, Juli 2010
Penulis
Fly UP