...

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16

by user

on
Category: Documents
5

views

Report

Comments

Transcript

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM
TERBALIK MENGGUNAKAN
PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16
PID CONTROL IMPLEMENTATION OF AN INVERTED
PENDULUM USING
AVR ATMEGA 16 MICROCONTROLLER
Laporan Tugas Akhir
Diajukan untuk Memenuhi Persyaratan Program Studi Strata Satu (S-1)
Jurusan Teknik Elektro - Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
BANDUNG
Disusun Oleh :
Earline Ignacia Sutanto
0622012
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
2010
LEMBAR PENGESAHAN
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA PENDULUM TERBALIK
MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO AVR ATMEGA 16
(PID CONTROL IMPLEMENTATION OF AN INVERTED PENDULUM
USING AVR ATMEGA 16 MICROCONTROLLER)
Diajukan untuk memenuhi persyaratan dalam menempuh
program pendidikan sarjana strata satu (S-1) pada
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
Bandung, Maret 2010
Earline Ignacia Sutanto
0622012
Menyetujui,
Pembimbing I
Muliady, S.T., M.T.
NIK : 220147
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, M.T.
NIK : 220091
PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN TUGAS AKHIR
Dengan ini, saya yang bertanda tangan di bawah ini
Nama
: Earline Ignacia Sutanto
NRP
: 0622012
Fakultas / Jurusan
: Teknik / S1 Teknik Elektro
Alamat rumah
: Jl. Baypass Perumahan Harjamulia Indah Block B
No 16,Cirebon
Menyatakan bahwa laporan Tugas Akhir ini adalah benar merupakan hasil
karya saya sendiri dan bukan duplikasi dari orang lain.
Apabila pada masa mendatang diketahui bahwa pernyataan ini tidak benar
adanya, saya bersedia menerima sanksi yang diberikan dengan segala
konsekuensinya.
Demikianlah pernyataan ini saya buat.
Bandung, Maret 2010
(Earline Ignacia Sutanto)
PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR
Dengan ini, saya yang bertanda tangan di bawah ini
Nama
: Earline Ignacia Sutanto
NRP
: 0622012
Fakultas / Jurusan
: Teknik / S1 Teknik Elektro
Alamat
: Jl. Baypass Perumahan Harjamulia Indah Block B
No 16,Cirebon
1). Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya menyetujui untuk
memberikan kepada Universitas Kristen Maranatha Hak Bebas Royalti
Non-Eksklusif (Non-Ekslusive Royalti-Free Right) atas laporan Tugas Akhir
saya yang berjudul “IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA
PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL MIKRO
AVR ATMEGA 16”.
2). Universitas Kristen Maranatha Bandung berhak menyimpan, mengalih
mediakan / mengalih formatkan, mengelola dalam bentuk pangkalan data
(database), mendistribusikannya, serta menampilkannya dalam bentuk
softcopy untuk kepentingan akademis tanpa perlu meminta izin dari saya
selama tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis / pencipta.
3). Saya bersedia dan menjamin untuk menanggung secara pribadi, tanpa
melibatkan pihak Universitas Kristen Maranatha Bandung, segala bentuk
tuntutan hukum yang timbul atas pelanggaran Hak Cipta dalam karya
ilmiah saya ini.
Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya dan untuk dapat
dipergunakan sebagaimana semestinya.
Bandung, Maret 2010
Yang menyatakan,
(Earline Ignacia Sutanto)
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala rahmat dan
karunia-Nya sehingga penulis mampu menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik
dan tepat pada waktunya.
Laporan tugas akhir yang berjudul “IMPLEMENTASI KONTROL PID
PADA PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN PENGONTROL
MIKRO AVR ATMEGA 16” ini disusun untuk memenuhi persyaratan program
studi sarjana strata satu (S-1) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas
Kristen Maranatha Bandung.
Pada pelaksanaan tugas akhir, penulis banyak mendapat bantuan dan kerja
sama dari berbagai pihak. Untuk itu pada kesempatan ini, penulis ingin
menyampaikan terima kasih kepada :
1. Bapak Muliady, ST., MT. selaku Kepala Laboratorium Robotika dan
Mekantronika Jurusan Teknik Elektro dan pembimbing Tugas Akhir ini yang
telah
menawarkan topik,
menyumbangkan
pengetahuan,
meluangkan
waktunya, memberikan masukan, kritik, dan saran hingga Tugas Akhir ini
selesai.
2. Bapak Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Universitas Kristen Maranatha.
3. Ibu Ir. Anita Supartono, M.Sc. selaku Koordinator Tugas Akhir Jurusan
Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha.
4. Ibu Dr. Erwani Merry Sartika, ST., MT., Bapak Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia,
MT., dan Bapak Dr. Hendra Tjahyadi, ST.,MT., selaku dosen penguji Tugas
Akhir yang telah banyak memberikan ide, kritik, dan saran pada saat seminar
dan sidang Tugas Akhir.
5. Kedua orang tua dan saudara – saudara yang telah memberikan dukungan baik
moril maupun materiil serta bantuan doa kepada penulis dalam pelaksanaan
dan penulisan laporan Tugas Akhir sehingga dapat diselesaikan dengan baik.
iii
Universitas Kristen Maranatha
6. Saudara Raymond Wahyudi, ST., Willisun Tanu, ST., Suffendy, ST., Rudi
Sarjono, ST., Kurniawan, ST., dan Gunawan, ST., yang membantu
memberikan ide dan saran
7. Saudara Ary Kashogy, Saudari Mery Theresia, Saudara Daniel Tjondro
Wibowo, Saudara Molly Sitompul, Saudara Hardianto Pujiutama, Saudara
Aditya Nugraha Pradana, Saudari Reiyne Kristianti, Saudara Ricky yang
membantu memberikan ide dan saran.
8. Rekan-rekan Sistem Kontrol, Fisika dan Instrumentasi Universitas Kristen
Maranatha yang telah banyak membantu dalam menyelesaikan laporan Tugas
Akhir ini.
9. Seluruh karyawan dan Civitas Akademik Universitas Kristen Maranatha yang
telah banyak membantu dalam menyelesaikan laporan Tugas Akhir ini.
10. Teman-teman dan pihak lain yang tidak dapat disebut satu-persatu, yang telah
membantu
baik
secara
langsung
maupun
tidak
langsung
selama
berlangsungnya Tugas Akhir ini.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan laporan Tugas
Akhir ini hasil yang diperoleh jauh dari sempurna, walaupun penulis telah
berusaha sebaik mungkin dengan segala kemampuan yang ada. Oleh karena itu,
dengan segala kerendahan hati, penulis mengharapkan saran dan kritik yang
membangun yang dapat menyempurnakan laporan Tugas Akhir ini.
Kiranya laporan Tugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi semua pihak yang
membutuhkan khususnya bagi Mahasiswa/i Jurusan Teknik Elektro Universitas
Kristen Maranatha.
Bandung, Maret 2010
Penulis
iv
Universitas Kristen Maranatha
Fly UP