...

PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE APPLICATION OF PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE

by user

on
Category: Documents
3

views

Report

Comments

Transcript

PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE APPLICATION OF PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE
APLIKASI SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL
DERIVATIVE (PID) PADA ROBOT BERODA BERBASIS AVR
APPLICATION OF PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE
CONTROL SYSTEM (PID) FOR WHEELED ROBOT
BASED ON AVR
Laporan Tugas Akhir
Diajukan untuk Memenuhi Persyaratan Program Studi Strata Satu (S-1)
Jurusan Teknik Elektro – Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
Disusun oleh :
Rocky Anthoni
0822059
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
2012
LEMBAR PENGESAHAN
APLIKASI SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL
DERIVATIVE (PID) PADA ROBOT BERODA BERBASIS AVR
APPLICATION OF PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE
CONTROL SYSTEM (PID) FOR WHEELED ROBOT
BASED ON AVR
Disusun Oleh :
Rocky Anthoni
0822059
Tugas Akhir ini telah diterima dan disahkan
Untuk memenuhi persyaratan dalam menempuh
Tingkat Sarjana Strata Satu (S-1)
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung, 11 Juni 2012
Disahkan oleh:
Disetujui oleh:
Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, MT.
Dr. E. Merry Sartika, ST, MT.
NIK : 220091
NIK : 220148
(Ketua Jurusan Teknik Elektro)
(Dosen Pembimbing)
PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN TUGAS AKHIR
Dengan ini, saya yang bertanda tangan di bawah ini
Nama
: Rocky Anthoni
NRP
: 0822059
Fakultas / Jurusan
: Teknik / Elektro
Menyatakan bahwa laporan Tugas Akhir ini adalah benar merupakan hasil
karya saya sendiri dan bukan duplikasi dari orang lain.
Apabila pada masa mendatang diketahui bahwa pernyataan ini tidak benar
adanya, saya bersedia menerima sanksi yang diberikan dengan segala
konsekuensinya.
Demikianlah pernyataan ini saya buat.
Bandung, 11 Juni 2012
Yang menyatakan,
(Rocky Anthoni)
PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR
Dengan ini, saya yang bertanda tangan di bawah ini
Nama
: Rocky Anthoni
NRP
: 0822059
Fakultas / Jurusan
: Teknik / Elektro
Dengan ini, saya menyatakan bahwa
1) Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya menyetujui untuk
memberikan kepada Universitas Kristen Maranatha Hak Bebas Royalti
Non-Eksklusif (Non-Exclusive Royalty-Free Right) atas laporan tugas
akhir saya yang berjudul “Aplikasi Sistem Kontrol Proporsional Integral
Derivative (PID) Pada Robot Beroda Berbasis AVR”.
2) Universitas Kristen Maranatha Bandung berhak menyimpan, mengalih
mediakan / mengalih formatkan, mengelola dalam bentuk pangkalan
data (database), mendistribusikannya, serta menampilkannya dalam
bentuk softcopy untuk kepentingan akademis tanpa perlu meminta izin
dari saya selama tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis /
pencipta.
3) Saya bersedia dan menjamin untuk menanggung secara pribadi, tanpa
melibatkan pihak Universitas Kristen Maranatha Bandung, segala
bentuk tuntutan hukum yang timbul atas pelanggaran Hak Cipta dalam
karya ilmiah saya ini.
Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya dan untuk dapat
dipergunakan sebagaimana mestinya.
Bandung, 11 Juni 2011
Yang menyatakan,
(Rocky Anthoni)
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur kami panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa atas
segala rahmat dan karunia-Nya sehingga penulis mampu manyelesaikan tugas
akhir ini dengan baik dan tepat pada waktunya di Laboratorium Robotika.
Laporan Tugas Akhir yang berjudul “APLIKASI SISTEM KONTROL
PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) PADA ROBOT BERODA
BERBASIS AVR” ini disusun untuk memenuhi persyaratan program studi sarjana
strata satu (S-1) Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Kristen
Maranatha Bandung.
Pada pelaksanaan Tugas Akhir, penulis banyak mendapat bantuan dan kerja
sama dari berbagai pihak. Untuk itu pada kesempatan ini, penulis ingin
menyampaikan terima kasih kepada:
1.
Ibu Dr. E. Merry Sartika, ST., MT., selaku dosen pembimbing tugas akhir
yang telah menawarkan topik, menyumbangkan pengetahuan, memberikan
masukan berupa ide-ide, kritik, dan saran.
2.
Bapak Muliady, ST., MT., Bapak Dr. Hendra Tjahyadi, ST., MT., dan Bapak
Meilan Jimmy Hasugian, ST., MT., selaku penguji yang telah memberikan
ide, kritik, dan saran pada saat seminar dan sidang tugas akhir.
3.
Bapak Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, MT., selaku Kepala Jurusan Teknik
Elektro Universitas Kristen Maranatha.
4.
Ibu Ir. Anita Supartono, M.Sc. selaku Koordinator Tugas Akhir Jurusan
Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha.
5.
Keluarga tercinta yang telah memberikan perhatian, semangat, serta bantuan
doa dalam pelaksanaan dan penulisan laporan tugas akhir sehingga dapat
diselesaikan dengan baik.
6.
Saudara Sufendi, ST., yang telah menyumbangkan pengetahuan dalam
merealisasikan robot beroda.
7.
Saudara Agus Santoso, Nelson Mandeka, Erwin Limawan dan Alexander
Innocentio A.L. sebagai Tim Robot I-ROBO, Thunder Bolt dan Fire Bolt
yang telah memberi bantuan dan perhatian dalam menyelesaikan laporan
Tugas Akhir ini.
8.
Seluruh Tim robot KRCI yang telah memberi saran dan masukannya.
9.
Saudari Maria Angelina yang memberikan dukungan dalam menyelesaikan
laporan Tugas Akhir ini.
10. Seluruh karyawan dan civitas akademika Universitas Kristen Maranatha yang
telah membantu dalam menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
11. Rekan–rekan dan Staf Laboratorium Robotika dan Laboratorium Fisika dan
Instrumentasi Universitas Kristen Maranatha yang telah banyak membantu.
12. Semua rekan yang tidak dapat disebutkan satu persatu yang telah memberikan
bantuan berupa ide, saran, dan kritik dalam menyelesaikan laporan tugas
akhir ini.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa masih banyak kekurangan dan
kesalahan dalam penulisan laporan tugas akhir ini, walaupun penulis telah
berusaha sebaik mungkin dengan segala kemampuan yang ada. Oleh karena itu,
dengan segala kerendahan hati, penulis mengharapkan saran dan kritik yang
membangun yang dapat menyempurnakan laporan tugas akhir ini. Semoga
laporan tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi semua pihak yang membutuhkan.
Bandung, 11 Juni 2012
Penulis
Fly UP