...

PERANCANGAN DAN REALISASI PENGONTROL GERAKAN LENGAN ROBOT BERDASARKAN KONTRAKSI

by user

on
Category: Documents
3

views

Report

Comments

Transcript

PERANCANGAN DAN REALISASI PENGONTROL GERAKAN LENGAN ROBOT BERDASARKAN KONTRAKSI
PERANCANGAN DAN REALISASI PENGONTROL
GERAKAN LENGAN ROBOT BERDASARKAN KONTRAKSI
DAN RELAKSASI OTOT LENGAN MANUSIA
DESIGN AND REALIZATION OF ROBOT ARM MOVEMENT CONTROLLER
BASED ON CONTRACTION AND RELAXATION OF HUMAN ARM MUSCLES
LAPORAN TUGAS AKHIR
Disusun Untuk Memenuhi Persyaratan Program Studi Sarjana Strata Satu (S1)
Jurusan Teknik Elektro – Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
Disusun Oleh:
Bonnie Ismailia Mehta
(0422108)
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS KRISTEN MARANATHA
BANDUNG
2016
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis haturkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, atas berkat
dan karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang berjudul
“Perancangan Dan Realisasi Pengontrol Gerakan Lengan Robot Berdasarkan
Kontraksi Dan Relaksasi Otot Lengan Manusia” tepat pada waktunya.
Dan pada kesempatan ini pula, penulis ingin mengucapkan terima kasih
yang sebesar-besarnya kepada :
1.
Ir. Aan Darmawan, M.T., selaku pembimbing Tugas Akhir ini yang telah
bersedia meluangkan waktu untuk memberikan bimbingan dan arahan
kepada penulis.
2.
Dr. Ir. Daniel Setiadikarunia, M.T., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Universitas Kristen Maranatha.
3.
Ir. Yohana Susanti, M.T., selaku Koordinator Tugas Akhir Jurusan Teknik
Elektro Universitas Kristen Maranatha.
4.
Dr. Erwani Merry, S.T., M.T., Muliady S.T., M.T., dan Ir. Yohana Susanti,
M.T., selaku dosen penguji Tugas Akhir yang telah memberikan masukan
dan saran kepada penulis.
5.
Staf laboratorium dan staf tata usaha yang telah banyak membantu penulis
dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.
6.
Orang tua, Tati, Innocentio, Kika, Joddy, serta teman-teman di elektro
Universitas Kristen Maranatha.
7.
Ketua program studi S1 Teknik Industri, Yulianti, S.T., M.T., atas pinjaman
Dynamixel Smartarm Robotic.
8.
Seluruh pihak yang tidak dapat disebutkan satu-persatu, yang telah
membantu selama pembuatan Tugas Akhir ini.
Penulis telah berusaha sebaik mungkin dalam penyusunan laporan Tugas
Akhir ini. Namun penulis menyadari bahwa dalam penulisan laporan Tugas Akhir
ini masih terdapat banyak kekurangan dan ketidaksempurnaan. Oleh karena itu
penulis memohon maaf yang sebesar-besarnya jika ada kekurangan dan kurang
iii
iv
Fly UP