...

TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Sähkötekniikan koulutusohjelma Automaatiotekniikka Tutkintotyö

by user

on
Category: Documents
3

views

Report

Comments

Transcript

TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Sähkötekniikan koulutusohjelma Automaatiotekniikka Tutkintotyö
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
Sähkötekniikan koulutusohjelma
Automaatiotekniikka
Tutkintotyö
Janne Blom
HEVOSEN KUNTOUTUSKONEEN OHJAUSKESKUS
Työn ohjaaja
Työn teettäjä
Tampere 2007
DI Jukka Falkman
Tekno-Tikka Oy, valvojana Petri Nikkola
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
Sähkötekniikka
Automaatiotekniikka
Blom, Janne
Hevosen kuntoutuskoneen ohjauskeskus
Tutkintotyö
23 sivua + 3 liitesivua
Työn ohjaaja
DI Jukka Falkman
Työn teettäjä
Tekno-Tikka Oy,
valvojana Petri Nikkola
Tammikuu 2007
Hakusanat
hevonen, kuntoutus, harjoitus, ohjaus, taajuusmuuttaja
TIIVISTELMÄ
Ohjauskeskusta tarvitaan kuntoutuskoneen mekaniikkaa pyörittävän sähkömoottorin
ohjaamiseen. Kuntoutuskoneessa on suuri pyöreä kehä, jota pyöritetään kiinteävaihteisella moottorilla tiettyä sekvenssiä noudattaen. Tavoitteena oli kehittää käyttäjälleen
kätevä, edullinen ja varmatoiminen ohjauskeskus tehdasautomaatiotasoisilla tuotteilla.
Kilpailevien kuntoutuskoneiden korkea hinta, vain ulkomainen tarjonta ja asiakkaan
oma tarve herättivät ajatuksen kehittää oma entistä viisaampi ja edullisempi
vaihtoehto.
Ohjaus on toteutettu yksivaiheisella taajuusmuuttajalla, jota ohjataan logiikkakortilla.
Keskuksesta muodostui tarkoitukseen hyvin soveltuva, tarpeisiin mukailtavissa oleva
valmis tuote. Asiakas sai CE-hyväksytyn tuotantovalmiin tuotteen.
Myöhemmin ohjauskeskusta kehitetään hiljalleen asiakaspalautteen, omien ideoiden ja
mahdollisten tulevien standardimuutosten siivittämänä.
TAMPERE POLYTECHNIC
Electrical Engineering
Automation Engineering
Blom, Janne
Control Unit for Horse Exercising Machine
Engineering Thesis
23 pages, 3 appendices
Thesis Supervisor
Jukka Falkman (MSc)
Commissioning Company Tekno-Tikka Oy. Supervisor: Petri Nikkola
January 2007
Keywords
horse, exercising, rehabilitation, control, frequency inverter
ABSTRACT
The control box is needed for driving mechanics of the exercising machine by motor.
Exercising machine has a large round circle that is rotated by gear motor. The gear motor is driven comply with set sequence. Target was to develop a user friendly, profitable and reliable controlling device using high quality components.
Idea for this machine was born when our client discovered that he needs help on
exercising his horses. The price of competent machines was quite high and there was
not much competitors.
Frequency inverter drives the machine with added PLC option card. The box became
splendidly versatile and adaptive product ready to manufacture.
Development will continue conforming to client feedback, new ideas and new possibilities by becoming technologies.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
Janne Blom
ALKUSANAT
Sydämelliset kiitokset Tekno-Tikka Oy:lle saamastani mahdollisuudesta ja avusta
työn tekemisessä.
Työ oli todella haastava. Tämän tyyppisen laitteen suunnittelu ilman aiempaa suunnittelukokemusta teetti pitkiä iltoja ja viikonloppuja.
Laitteen pääasiallisella käyttäjällä ei ole sähköalan koulutusta, siksi laitteiston hallinta oli suunniteltava erityisen yksinkertaiseksi. Hallintalaitteet valittiin yleisiä arjen
toimintoja mukaillen, jolloin arvailut, mitä mistäkin tapahtuu, jäisi vähäiseksi. Käyttöohje tehtiin kaikesta huolimatta tarpeeseen eikä käyttökoulutukselta voi välttyä.
Paperityötä projektissa oli melkoisesti. Standardit, säädökset ja valmistajien suositukset aiheuttivat osaltaan joitain tunteen purkauksia. Onneksi hyvin suunniteltu on puoliksi tehty.
Lopuksi haluan vielä erikseen kiittää kaikkia läheisiä ja tuttuja, jotka joko suoraan tai
välillisesti olette jääneet kakkoseksi työn valmistumisen aikana.
Kiittäen,
Janne Blom
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
1 (23)
Janne Blom
SISÄLLYSLUETTELO
TIIVISTELMÄ
ABSTRACT
ALKUSANAT
SISÄLLYSLUETTELO......................................................................................................................1
1 JOHDANTO .....................................................................................................................................3
2 ENSIMMÄINEN VERSIO ..............................................................................................................4
2.1 Tehtävän määrittely ..................................................................................................................4
2.2 Ohjauslaitteiston valinta ...........................................................................................................5
2.3 Toimintojen toteutus .................................................................................................................6
2.4 Testaus asiakkaan tiloissa.........................................................................................................9
3 TOINEN VERSIO ............................................................................................................................9
3.1 Tehtävän määrittely ..................................................................................................................9
3.2 Ohjauslaitteiston valinta ...........................................................................................................9
3.3 Toimintojen toteutus .................................................................................................................9
3.3.1 Logiikkakortti ...................................................................................................................10
3.3.2 Logiikkakortin kytkennät................................................................................................10
3.3.3 Ohjelma .............................................................................................................................12
3.3.3.1 Alustus ........................................................................................................................13
3.3.3.2 Asetukset ....................................................................................................................15
3.3.3.3 Suojaukset ..................................................................................................................15
3.3.3.4 Ohjelman valintakytkin ............................................................................................16
3.3.3.5 Asento 0 ......................................................................................................................17
3.3.3.6 Asento 1 ......................................................................................................................17
3.3.3.7 Asennot 2-6.................................................................................................................18
3.3.3.8 Asento 7 ......................................................................................................................18
3.3.3.9 Ohjaus.........................................................................................................................19
3.3.3.10 Merkkilamppu .........................................................................................................20
3.3.3.11 Loki ...........................................................................................................................20
3.3.3.12 END...........................................................................................................................21
3.3.4 Testaus asiakkaan tiloissa................................................................................................21
4 KOKOONPANO ............................................................................................................................21
5 TURVALLISUUSTESTAUS.........................................................................................................22
6 TUOTTEISTAMINEN ..................................................................................................................22
7 PÄÄTELMÄT.................................................................................................................................23
LÄHTEET..........................................................................................................................................23
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
Janne Blom
LIITTEET
1.
2.
3.
Laitteen kuvaus
Vaatimustenmukaisuusvakuutus
Nopeuksien laskentataulukko
2 (23)
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
3 (23)
Janne Blom
1 JOHDANTO
Työn teetti Tekno-Tikka Oy, jossa suoritin myös ohjatun työharjoitteluni. Työn ohjaajana toimi insinööri Petri Nikkola. Työ tehtiin Tekno-Tikka Oy:n tiloissa. Käyttööni sain kaikki tarvittavat välineet. Myös kotona oli mahdollisuus tehdä joitain
osuuksia. Työn tilasi HORSEBOX T:mi. HORSEBOX on uusi yritys, joka kauppaa
hevosautoja ja hevosenkuntoutuskoneita. Kuntoutuskoneen toimintojen konsulttina
toimi SM-tason esteratsastaja Tommi Blom.
Tutustuttuani asiakkaan tarpeisiin tehtäväksi tuli tehtäväluettelo ja aikataulun arviointi. Luettelosta tuli taulukon 1 mukainen.
Taulukko 1. Tehtäväluettelo, jossa arvio aikataulusta.
Asiakkaan tarpeiden ja laitteiston määrittely
vko 22
Ohjauslaitteiston määrittely, tarvittavien toimintojen suunnitteleminen
vko 23-24
Demolaitteiston suunnittelu, hankinta ja kokoaminen
vko 25-26
Ohjauksen standardin mukainen toteuttaminen ja testaus
Laitteiston testaus asiakkaan tiloissa
vko 27-29
Tarvittavien asiakirjojen laatiminen ja standardin hakeminen
vko 30-33
Työn luovutus asiakkaalle
vko 34
Tutkintotyöraportin kirjoittaminen
vko 34 ->
vko 30
Kuitenkin työtä tehtäessä idea kehittyi useana eri versiona. Kehitysversiot esitetään
järjestyksessä omina kokonaisuuksinaan.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
4 (23)
Janne Blom
2 ENSIMMÄINEN VERSIO
2.1 Tehtävän määrittely
Asiakas oli suunnitellut mekaanisen laitteiston, johon tarvittaisiin ohjauskeskus.
Asiakkaalta saatu laitteiston kuvaus (katso kuva 1.):
5. Ulkoaita
2. Varret
3. Keskus
4. Väliaita
6. Sisäaita
1. Runko
Kuva 1. Mekaaninen laitteisto
Laitteisto koostuu rungosta (1), varsista (2), jotka kannattelevat väliaitoja (4) ja ohjauskeskuksesta (3), joka ohjaa moottoria. Runko on kaksiosainen. Rungon alempi osa
pultataan kiinni maahan. Rungon ylempi osa on erotettu (myös galvaanisesti) alemmasta laakerilla. Moottori on kiinnitetty rungon alempaan osaan. Laitteistoja on kahta
mallia, väliaitoja on joko neljä tai kuusi kappaletta. Pyörivän osuuden massa on noin
100 kg.
Moottori on kolmivaiheinen, maksimiteho 1,5 kW. Moottorissa on kiinteä välitys,
maksiminopeus 42 kierrosta minuutissa. Voima välitetään ilmatäytteisen, halkaisijaltaan noin 0,3-metrisen renkaan avulla, joka taas pyörittää halkaisijaltaan noin yhden
metrin ympyrää. Ympyrä on kiinni rungon ylemmässä osassa ja näin ollen se pyörittää
suoraan varsia (katso kuva 2). Varsien kanssa laitteiston kokonaishalkaisija on noin 20
metriä. Ulkoaidan (5) ja sisäaidan (6) väli on noin kaksi metriä, hevonen kulkee keskellä.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
5 (23)
Janne Blom
Kuva 2. Voiman välitys
Ohjaukselle asetettiin seuraavat minimivaatimukset:
-
Maksiminopeus 20 km/h
-
Miniminopeus 1,5 km/h
-
Pyörimissuunnanvaihto viiden minuutin välein
-
Portaattomasti säädettävä nopeus
-
Ei nopeita muutoksia
-
Helppokäyttöisyys
-
Maallikon käyttöön otettavissa
2.2 Ohjauslaitteiston valinta
Ohjauksen ytimeksi valitsimme OMRON YASKAWA Motion Control B.V.:n valmistaman yksivaihesyöttöisen 1,5 kilowatin V7-sarjan taajuusmuuttajan. Valinta perustui taajuusmuuttajan edulliseen hintaan, kykyyn ohjata tehokkaasti pienillä nopeuksilla ja monipuolisiin ominaisuuksiin. Mallissa on mahdollisuus lisätä kompaktilogiikkaa vastaava optiokortti vaatimusten lisääntyessä. Yksivaiheisuus mahdollistaa pistotulppaliitännän. Lisäksi tarvittiin teholähde, kaksi aikarelettä, pääkytkin,
muutamat riviliittimet ja kotelo. Koteloksi valitsimme ruostumattoman metallikotelon. Kotelon kokoa määriteltäessä suurin rajoittava tekijä oli taajuusmuuttaja, ja se
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
6 (23)
Janne Blom
myös vaatii ilmatilaa ympärilleen. Mahdollisesti liitettävälle logiikkakortille tarvittiin
myös tilavaraus.
2.3 Toimintojen toteutus
Valitsemassamme taajuusmuuttajassa nopeuksia käsiteltiin taajuusarvoina. Asiakkaamme toivoi nopeusarvot kilometreinä tunnissa, mistä sitten laskettiin käytettävät
taajuusarvot. Aluksi määritettiin nopeuden ja taajuuden suhde tunnetuilla arvoilla.
Moottorissa oleva kiinteä välitys ilmoitettiin olevan 42 kierrosta minuutissa moottoria ohjattaessa 50 hertsin taajuudella. Hevosen nopeus voitiin laskea kun tunnettiin
moottorin välityksen lisäksi laitteisto välitys. Laitteiston välitykset on esitetty kuvassa 3.
Kehä d= 18 m
Pyörä 2. d= 1 m
Pyörä 1. d= 0,3 m
Varret
Kuva 3. Välitykset
Kuvassa 3 moottori pyörittää pyörää 1 ja se pyörittää pyörää 2. Pyörä 2 on kiinni varsissa. Varsien päissä kulkeva kehä vastaa hevosen kulkemaa kehää. Kehä on laskettu
kulkevan ulkoaidan ja sisäaidan välissä keskellä.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
7 (23)
Janne Blom
Kokonaisvälitys voidaan laskea kun tunnetaan ympyrän piirin kaava:
p= S *d, jossa p on piiri ja d on ympyrän halkaisija.
Taajuudella 50 Hz hevosen nopeus
v
h
v
h
42
1
min
712
v
h
lasketaan seuraavasti:
§ S 0,3 m ·
¸¸ 18 m S
¨¨
© S 1m ¹
m
min
Ÿ
v
h
42,7
km
h
Hevosen nopeudeksi 50 Hz taajuudella saatiin 42,7 km/h.
Asiakkaan toivoma 20 km/h saadaan taajuusarvoksi näin ollen seuraavasti:
20 km / h
§ 50 Hz ·
¸¸
20 km / h * ¨¨
© 42,7 km / h ¹
| 23,4 Hz
ja miniminopeus 1,5 km/h seuraavasti:
§ 50 Hz ·
¸¸
1,5 km / h 1,5 km / h * ¨¨
© 42,7 km / h ¹
| 1,8 Hz
Nämä nopeudet voidaan asetella rajoiksi taajuusmuuttajan parametreihin.
Taajuusmuuttaja voidaan asetella ohjattavaksi kahdella johtimella. Toinen ajaa
eteenpäin ja toinen taaksepäin. Ajo tapahtuu vain toisen johtimen ollessa jännitteisenä. Käyttäen tätä ominaisuutta hyväksi työ-tauko-releen ajaksi asetettiin viisi minuuttia ja se kytkettiin vuorottelemaan jännitettä näiden kahden johtimen välillä.
Nopeus on säädettävissä portaattomasti ulkoisella potentiometrillä, jonka sai kytkettyä taajuusmuuttajaan.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
8 (23)
Janne Blom
Äkillisten nopeusmuutosten estämiseksi taajuusmuuttajaan sai aseteltua nousu- ja
laskurampin, jotka asetellaan sekunteina. Asetimme rampeiksi 45 sekuntia, jolloin
käynnistettäessä moottori 0% -> 100%, nousee nopeus hiljalleen 45 sekunnin aikana
maksimiinsa, samoin tapahtuu nopeutta alennettaessa. Seuraavassa kuvassa esitetään
Nopeus (km/h)
nopeuden muuttuminen ajan funktiona (kuva 4.)
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Aika t (s)
Kuva 4. Rampin muodostuminen
Kuvan 4 ramppi on lineaarinen. Suurin tarvittava maksiminopeus on 20 km/h, jolloin
nostettaessa nopeus sovelluksen minimistä 1,8 km/h maksimiinsa 20 km/h tehdään se
noin 24 sekunnissa. Nopeutta muutettaessa laitteiston massa on otettava huomioon.
Suuri massa kuormittaa ohjausta huomattavasti nopeuden muutoksen ollessa nopea.
Näin ollen käyntiin lähteminen ja pysäytys on otettava huomioon. Sovelluksen taajuusmuuttajasta voidaan asetella kiihdytys ja hidastuskäyrän luonne S-kirjaimen malliseksi. Asetuksen vaikutus asetellaan sekunteina kiintein vaihtoehdoin. Vaihtoehdoista suurivaikutteisin on 1 sekunti. Tämä aika lisätään kiihdytettäessä ja hidastettaessa rampin molempiin päihin.
Ohjauskeskuksen liitännät tehtiin valmiilla liittimillä. Syöttö saadaan suojatulla pistotulpalla, ja moottori liitetään kolmivaiheliittimellä. Kotelon kanteen, laitteen hallintaa varten asennettiin pääkytkin, ajastin, potentiometri, hätä-seis-painike sekä
merkkilamppu.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
9 (23)
Janne Blom
2.4 Testaus asiakkaan tiloissa
Ohjauskeskusta testattiin asiakkaan laitteistolla. Laitteiston toiminta oli halutun mukainen. Ohjaustapa todettiin hyväksi ratkaisuksi.
3 TOINEN VERSIO
3.1 Tehtävän määrittely
Asiakkaan toivomuksesta laitteiston ohjaus automatisoitaisiin valmiiksi ohjelmoitujen kuntoutusohjelmien avulla. Valmisohjelmia päätettiin tehdä neljä.
Valmisohjelmissa olisi aikaan sidottuja kiinteitä nopeuksia. Ensimmäisen version
mukainen käsinohjaus jätetään yhdeksi ohjelmavaihtoehdoksi. Koneiston täyttöä ja
tyhjennystä varten tehdään myös oma ohjelma.
3.2 Ohjauslaitteiston valinta
Ensimmäisen version laitteiston lisäksi tarvittaisiin logiikkaoptiokortti, merkkivalo ja
ohjelman valintakytkin. Laitteistosta voidaan jättää teholähde sekä aikareleet pois.
Lisäsimme myös verkkosuotimen taajuusmuuttajan ja syötön väliin estämään taajuusmuuttajan aiheuttamien häiriötaajuuksien pääsemisen sähköverkkoon.
3.3 Toimintojen toteutus
Ennen varsinaista toimintojen ohjelmointia oli kartoitettava logiikkakortti ja sen liitännät.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
10 (23)
Janne Blom
Huomautus:
Jatkossa esiintyvä hätä-seis-kytkin vaihtui sertifioinnin yhteydessä hätä-pysäytyskytkimeksi halutusta poikkeavasta toiminnasta johtuen. Hätä-seis tarkoittaisi että laitteesta katkeaa syöttö heti kytkintä painettaessa. Tämä jättäisi laitteiston pyörimään
vapaasti. Laitteistosta suurin riskitekijä ei kuitenkaan ole sähköisku vaan mekaniikka.
Hätä-pysäytys mahdollistaa laitteiston hallitun pysäyttämisen kytkimestä.
3.3.1 Logiikkakortti
Logiikkakortti vastaa teknisesti OMRON CPM2C-S -kompaktilogiikkaa. Kortissa on
6 kappaletta 24VDC sisääntuloa, 3 kappaletta transistorilähtöjä sekä relelähtö. Logiikkakortti voi kommunikoida taajuusmuuttajan kanssa kolmella eri tavalla:
1. I/O -muistialueen (IR) avulla osa sanoista kuten esimerkiksi tilatiedot voidaan vain
lukea, mutta tulo- ja lähtötietoja voidaan myös kirjoittaa. I/O -alueen bitit on jaettu
sanoittain.
2. Osa datamuistialueesta (DM) on myös jaettu taajuusmuuttajan kanssa. DMalueelta voidaan seurata taajuusmuuttajan analogituloa ja moottorin ohjausarvoja.
Datamuistialueelle voidaan kirjoittaa esimerkiksi ohjattava taajuusarvo.
3. Taajuusmuuttajan parametrit ovat käytettävissä Modbus-rekisterin kautta. Tämä
tapa on erinomainen esimerkiksi taajuusmuuttajan parametrien kirjoittamiseen. Modbus-rekisterin lukeminen ja kirjoittaminen on mahdollista siirtokäskyn avulla. Kortti
saa käyttöjännitteensä taajuusmuuttajalta.
3.3.2 Logiikkakortin kytkennät
Koska logiikkakortissa ei ole analogisia tuloja, on potentiometri kytkettävä taajuusmuuttajan ulkoisen potentiometrin tuloon. Tulo toimii 11 voltin jännitteenjakoperiaatteella. Ohjelman valintakytkimeksi valitsin binäärikoodatun ympäri pyörivän kytkimen, jossa on kahdeksan asentoa. Tämä vie logiikkakortilta kolme ensimmäistä si-
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
11 (23)
Janne Blom
sääntuloa. Muita sisääntuloja ei tarvita. Lähtöjä tarvitaan vain yksi, johon kytketään
merkkivalo.
Logiikkakortin sisääntulot vaativat kukin minimissään noin 4 milliampeerin virran
asettuakseen. Merkkivalossa käytetään valodiodia ja sen tyypillinen virrankulutus on
noin 11 mA. Laitteistossa ei ole erillistä virtalähdettä, vaan tarvittava virta saadaan
taajuusmuuttajasta. Kuvassa 5 esitetään taajuusmuuttajan tulojen rakenne.
Kuva 5. Taajuusmuuttajan sekvenssitulon rakenne ja kytkentä /3, s. 2-17/
Tulot ovat oletuksena asetettu NPN-tyyppisiksi. Tämäntyyppiset tulot kytketään oikosulkuun yhteisen maapotentiaalin kanssa sisääntulotiedon saamiseksi. Oikosulku
näissä tuloissa aiheuttaa noin 8 milliampeerin virran. Tarvittava noin 23 milliampeerin virta saadaan kytkemällä 4 tällaista tuloa rinnakkain. Logiikkakortin kytkennät
esitetään kuvassa 6.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
12 (23)
Janne Blom
Kuva 6. Logiikkakortin kytkennät
Kuvasta 6 on taajuusmuuttajan tulot S4-S7 kytketty rinnan. Näistä saatava yhteinen
virta johdetaan hätä-seis-kytkimen kautta ohjelman valintakytkimen sekä merkkilampun syötöksi. Merkkivalon toinen puoli kytketään logiikan ensimmäiseen lähtöön.
Ohjelman valintakytkin on kytketty binäärituloihin I0-I2. Logiikkakortin tulojen yhteinen maa CI ja lähtöjen yhteinen maa CO on kytketty taajuusmuuttajan tulojen yhteiseen maahan SC.
3.3.3 Ohjelma
Hallittavuuden parantamiseksi ohjelma on toteutettu lohkoina. Lohkoja on yhteensä
16. Lohkot on nimetty seuraavasti:
Alustus, Asetukset, Suojaukset, Ohjelman valintakytkin, Asennot 0-7, Ohjaus, Merkkilamppu, Loki ja END. Lohkot esitetään edempänä samassa järjestyksessä. Suunnanvaihto on toteutettu omana osuutenaan Ohjaus-lohkossa. Tämän ansiosta kiinteissä ohjelmissa tarvitsee määritellä vain kulloinkin haluttu nopeus. Ohjelman valintakytkimen vaihtoehdot esitetään kuvassa 7.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
13 (23)
Janne Blom
Kuva 7. Ohjelman valintakytkimen vaihtoehdot
Kuvassa 7 on esitetty suunnittelemamme ohjelmavaihtoehdot. Kuvasta teetettiin
muovinen kilpi keskuksen kanteen käyttäjän oppaaksi.
3.3.3.1 Alustus
Tässä lohkossa asetetaan salasana ohjelmaan pääsylle. Komennolla FUN49 voidaan
määritellä salasana neljänumeroisena heksadesimaalilukuna. Komentoa ohjataan bitillä AR10.1, joka on aktiivinen vain logiikan ensimmäisellä ohjelmakierrolla.
Tässä lohkossa voidaan myös haluttaessa kirjoittaa taajuusmuuttajan parametrit uudelleen. Koska varmennetun muistin kirjoitusmäärä on rajallinen, kirjoitetaan asetukset vain tarvittaessa. Ohjelmallinen parametrointi vähentää myös kokoonpanossa kuluvaa aikaa. Parametrien kirjoitus aktivoidaan ohjelman valintakytkimellä kuvan 8
aktivointisekvenssin avulla.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
14 (23)
Janne Blom
Kuva 8. Aktivointisekvenssi
Aktivoinnille on asetettu 10 sekunnin aikaraja, jossa tarvittavat toimenpiteet on tehtävä. Aktivoinnille on annettu neljä ehtoa kuvan 8 mukaisessa järjestyksessä. Ensin
valintakytkin pannaan asentoon 1 sekunnin ajaksi. Sitten asetetaan asento 7 puoleksi
sekunniksi, minkä jälkeen asetetaan asento 0. Asentovalinnan oltua 10 sekuntia nollassa, alkaa parametrien kirjoitus. Parametrit kirjoitetaan siirtokäskyinä viidessä ryhmässä kukin sekunnin välein.
Siirtokäskyllä voidaan kirjoittaa enintään 8 perättäistä parametria. Siirtokäskylle
määritellään datamuistialue, joka siirretään taajuusmuuttajaan. Määriteltäessä kerro-
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
15 (23)
Janne Blom
taan, montako sanaa siirtokäskyssä on, mistä kohdeosoitteesta aloitetaan, montako arvoa siirretään, mistä osoitteesta siirrettävät arvot alkavat sekä vastauskoodin sijainti.
Kun määrittelyt on valmisteltu, tehdään määritelty siirto aktivoimalla bitti 210.01
(Transfer/Write), jolloin siirto tehdään. Kuvasta 9 selviää siirtobitin ohjaus.
Kuva 9. Siirron suorittava pitopiiri
Kuvan 9 kytkennässä on asetettu aikarajat komennon käytölle ajastimin TIM001 ja
TIM006. Jos siirto on jo käynnissä, ei sitä aktivoida. Siirtobitin aktivoituessa asetetaan se pitoon omalla koskettimellansa. Siirto pysyy pidossa, kunnes se on valmis tai
siirtovirhe ilmaantuu.
3.3.3.2 Asetukset
Asetukset-lohkossa määritellään kehän mittasuhteiden mukaan lasketut nopeusvakiot
ohjaustaajuutena. Taajuudet asetetaan datamuistipaikkoihin BCD-lukuina siten, että
&1234 tarkoittaa 12,34 hertsiä. Ohjelman muut lohkot hyödyntävät näitä datamuistipaikkoja. Ohjelmassa käytetään neljää kiinteää nopeutta: 1,5; 4; 6 ja 10 km/h. Kiinteiden nopeuksien laskemiseksi luotiin liitteen 3 mukainen taulukko LIITE 3, koska
koneiston halkaisija voi vaihdella asiakkaan tarpeesta riippuen.
3.3.3.3 Suojaukset
Taajuusmuuttajan ja moottorin tilaa valvotaan jatkuvasti. Tärkeimpiä tietoja ovat
moottorin ja taajuusmuuttajan virta ja taajuusmuuttajan lämpötila. Esimerkiksi mekaniikan lukkiutuminen aiheuttaa moottorin ylikuormittumisen, josta voi seurata rikkoutuminen. Tällaisia tietoja varten taajuusmuuttaja ylläpitää useita erilaisia valvontabittejä. Kuvassa 10 on esitetty käytetyt valvontabitit.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
16 (23)
Janne Blom
Kuva 10. Suojaukset-lohkon toiminta
Laitteiston käynnistyksessä taajuusmuuttajan itsetestauksen aikana osaan biteistä ei
voi luottaa /2/. Sen vuoksi ”Kaikki ok” -bittiä voidaan käyttää vasta ajastetun 10 millisekunnin jälkeen. Ohjelman suoritus on täysin riippuvainen ”Kaikki ok”-bitistä.
Tämä bitti asettuu, mikäli taajuusmuuttajan itsetestaus on läpäisty virheettömästi eikä
taajuusmuuttajan yleisvaroitusbitti ole voimassa. ”Kaikki ok” -bitti nollataan mikäli
jokin seuraavista ehdoista täyttyy: taajuusmuuttajan lämpötila ylittää kriittisen rajan
(bitti 201.08), moottorin kuormitus ylittää sille sallitun rajan (bitti 201.10) tai taajuusmuuttajan suurin sallittu kuormitus ylittyy (bitti 201.11). Näiden bittien tila on
nollattavissa vain taajuusmuuttajan itsetestauksella.
3.3.3.4 Ohjelman valintakytkin
Käytettävä ohjelma valitaan ympäripyörivällä kytkimellä, jossa on 8 asentoa. Kytkimeksi on valittu binäärikoodattu kytkin johtimien ja logiikan tulojen säästämiseksi.
Kytkimen asento eli haluttu ohjelma määritetään kuvan 11 mukaisesti.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
17 (23)
Janne Blom
Kuva 11. Kytkimen asennon määritys
Kuvassa 11 tuloista 0.00-0.02 luetaan kytkimen binäärikoodattu asento. Asennon
osoittamien bittien ja ”Kaikki ok”-bitin ollessa voimassa voidaan asento hyväksyä.
Asennolla on oma apubittinsä, jolla ohjataan sen edellyttämiä toimenpiteitä. Apubitti
aktivoidaan vasta kahden sekunnin kuluttua asennon valitsemisesta. Tällöin asennonvalinnan aikana hetken aktiivisena olleet asennot eivät vielä aloita toimintaa. Kuvan
asento kuvastaa asentoa 0. Kullekin kahdeksalle asennolle ovat omat asennon tarkastelunsa, jotka ohjaavat asentoa vastaavia apubittejä. Nämä apubitit määräävät suoritettavan lohkon valinnan mukaisesti.
3.3.3.5 Asento 0
Ohjelmanvalintakytkimen asento 0 tarkoittaa lepoasentoa. Tällöin ainoa tarvittava
määrittely on alustaa ohjelman tilaa esittävä bitti nollaksi mahdollista uutta tehtävää
varten. Tämä bitti on merkkilampun ohjausta varten. Myös hätäpysäytys-painikkeen
painaminen aktivoi tämän tilan. Tässä tilassa taajuusmuuttajaa ohjaavat bitit eivät ole
aktiiviset, jolloin se pysähtyy ja noudattaa sille määriteltyä ramppia.
3.3.3.6 Asento 1
Asento 1 on tarkoitettu laitteiston käsin ajoa varten. Tällöin haluttu nopeus on valittavissa potentiometrillä. Potentiometri on liitetty taajuusmuuttajan analogisen taajuusohjearvon tuloon ja sen arvo on luettavissa muistipaikasta DM2034. Taajuusoh-
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
18 (23)
Janne Blom
jearvo on jännitteenä ja se ilmoitetaan BCD-lukuna. Näin ollen siitä saatava maksimitaajuusohje suoraan siirrettynä taajuusohjeeksi on 11 Hz. Suoraan siirrettynä suurin saavutettava nopeus jää liian pieneksi. Lohkoon on lisätty kerroin, jolla voidaan
suurinta saatavaa arvoa säätää. Kerroin toimii vain kokonaisluvuilla, jolloin säätö on
karkea, mutta riittävä. Kertoimena hyväksi havaittiin 2, sillä käsin ohjauksella on hyvä saada automaattia suurempia nopeuksia erikoistilanteita varten. Taajuusohjearvoon lisätään myös minimitaajuus, jota tässä ohjauksessa käytetään. Tässä ohjelmavaihtoehdossa ei ole aikarajoitusta.
3.3.3.7 Asennot 2-6
Asennot 2-6 on toteutettu saman kaavan mukaisesti. Näihin asentoihin on suunniteltu
valmiit automaattiset ohjelmat. Ohjelmat on toteutettu siten, että niissä hyödynnetään
Asetukset-lohkon ennalta määriteltyjä nopeusarvoja. Kussakin ohjelmassa on ajastimin jaksotettu sekvenssi eri nopeuksia käyttäen. Sekvenssit on suunniteltu alan ammattilaisten avustuksella vastaamaan erilaisia kuntoutustarpeita.
Esimerkiksi sekvenssi asennossa 2 on seuraavanlainen:
10 minuuttia nopeudella 4 km/h, 30 minuuttia nopeudella 6 km/h ja 10 minuuttia nopeudella 4 km/h, yhteensä 50 minuuttia. Sekvenssin päätyttyä asetetaan ohjelman tilaa esittävä bitti ykköseksi ilmoittamaan ohjelman päättymistä. Samalla siirrytään
tyhjennysnopeudelle odottamaan käyttäjän toimia. Asento 6 on jätetty varalle tulevaisuuden tarpeita varten.
3.3.3.8 Asento 7
Asento 7 on erityisesti kuntoutettavien eläimien laitteeseen täyttöä ja tyhjennystä varten. Tässä asennossa ohjataan taajuusmuuttajan lähtöä suoraan ilman suunnanvaihtoa.
Tällöin laitteisto pyörii aina samaan suuntaan. Kiinteäksi nopeudeksi on valittu 1,5
km/h. Tähän ohjelmaan ei myöskään liity aikarajoitusta.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
19 (23)
Janne Blom
3.3.3.9 Ohjaus
Aikaisemmassa versiossa suunnanvaihto oli toteutettu aikareleellä, joka vuorotteli
taajuusmuuttajan käyntisuuntaa. Tämä voidaan tehdä ohjelmallisesti kahden ajastimen avulla. Asetelma on esitetty kuvassa 12.
Kuva 12. Suunnanvaihdon toteutus
Kuvasta 12 on nähtävissä taajuusmuuttajan käyntitietoa ohjaava bitti 220.00, jota on
tässä käytetty ohjauskoskettimena. Eteen- ja taakseajoa varten rajapinnasta löytyi bitit 207.00 ”Eteen” ja 207.01 ”Taakse”. Ajastimet vuorottelevat ohjausbittiä niille
määritellyn ajan välein.
Käyntibitti aktivoidaan asennon valintakytkimen asentoja kuvaavilla apubiteillä.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
20 (23)
Janne Blom
3.3.3.10 Merkkilamppu
Merkkilampulla kerrotaan käyttäjälle ohjelman tila. Merkkilamppu-lohkossa tarkastellaan ohjelman tilaa osoittavan bitin arvoa kuvan 13 esittämällä tavalla.
Kuva 13. Merkkilampun ohjaus
Kuvassa 13 moottorin käyntitieto aktivoi ohjelman päättymistä tarkastelevan vertailun. Vertailun tulosta käytetään merkkilampun ohjauksessa siten, että ohjelman käydessä lamppua ohjataan yhtäjaksoisesti, mutta sen päättyessä ohjaus vaihtuu yhden
sekunnin pulssiksi. Toimintavirheen ilmaantuessa ”Kaikki ok” -bitin tilan asettuminen nollaksi aiheuttaa 0.2 sekunnin pulssiohjauksen lampulle merkiksi virheen toteamisesta. Lamppua ohjataan myös alustettaessa taajuusmuuttajan parametreja.
Alustuksen yhteydessä alustuksen jokainen neljästä ryhmästä antaa valomerkin. Valomerkki välkähtää merkiksi alustusryhmän suorituksen päättymisestä. Näin voidaan
seurata asetusten kirjoituksen kulkua.
3.3.3.11 Loki
Loki-lohkossa seurataan ohjelmien käyttöä ja ylläpidetään vikalistaa. Oppiakseni
käyttäjien tarpeita paremmin suunnittelin seurannan ohjelmien käyttömääristä. Jokaista ohjelmanvalintakytkimen asentoa varten on oma muistipaikkansa, jossa jokai-
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
21 (23)
Janne Blom
nen käyttökerta nostaa numeroa yhdellä. Tätä yksinkertaista seurantaa voidaan
hyödyntää ohjelmia kehitettäessä.
Laitteiston vikatilanteiden seuraamiseksi hyödynnetään pinomuistia. ”Kaikki ok” bitin tila määräytyy neljän eri virhebitin tilan mukaisesti. Vikalista rakennettiin siten,
että näistä neljästä virhebitistä muodostetaan tavu, joka sitten tallennetaan pinomuistiin. Tavun kirjoitus liipaistaan heti virheen ilmaantuessa kunkin bitin nousevalla
reunalla. Pino sisältää 100 viimeistä virhetavua. ”Inverter warning” -vikabitti asettuu
aina taajuusmuuttajan ohjauspiirin virran katketessa. Sen vuoksi virhetavu kirjoitetaan aina laitteiston virrankatkaisun yhteydessä. Koska pino sisältää 100 viimeistä
virhetavua, voidaan todeta, että pinossa on 100 viimeistä tilannetta ja ne sisältävät
virhetilanteet sekä virrankatkaisut. Logiikkakortissa ei ole reaaliaikakelloa, joten kellonaikaa ei saatu liitettyä virheeseen.
3.3.3.12 END
END-lohko sisältää logiikalle pakollisen komennon END, joka ilmoittaa ohjelman
suorituksen päässeen kierroksen loppuun.
3.3.4 Testaus asiakkaan tiloissa
Ohjauskeskuksen toiminta oli mallikasta. Asiakas oli erittäin tyytyväinen toteutukseen. Sovittiin tämän olevan lopullinen laitteisto.
4 KOKOONPANO
Ohjauskeskuksemme määräytyi tyypiltään jakokeskukseksi. Jakokeskukset jaotellaan
alalajeihin, joista keskuksemme tarkentui työmaakeskukseksi. Työmaakeskuksen
erityispiirteisiin sisältyy siirrettävyys, iskunkestävyys sekä rankat sääolosuhteet.
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
22 (23)
Janne Blom
Keskus suunniteltiin standardin SFS-EN 60439-4 säädökset huomioiden. Käytetty
standardi nojautuu standardiin SFS-EN 60439-1, joka on myös otettava huomioon.
Kokoonpanossa huomioitiin esimerkiksi tarvittavat suojaukset, kotelon ilmanvaihto,
käyttölämpötila-alueet, tiiveysluokat, mahdolliset sääolosuhteet ja niin edelleen.
Noudatettava standardi on hyvin kattava.
5 TURVALLISUUSTESTAUS
CE-merkintä on keskuksissa pakollinen ja sen saa tehdä vasta, kun keskuksen
vaatimustenmukaisuus on todettu ja siitä on kirjoitettu valmistajan vakuutus.
Vaatimustenmukaisuusvakuutuksessa
mainitaan
yleensä
keskusta
koskevat
harmonisoidut standardit, joiden mukaisuus on todettu testaamalla. Testauksesta
tehdään testausseloste, jossa selvitetään yksityiskohtaisesti testausten suoritukset.
Testausselosteesta tulee usein hyvin laaja. Jotta kaikkia keskuksia ei tarvitsisi testata,
voidaan keskus sertifioida. Sertifiointi tarkoittaa sitä, että yhden keskuksen
vaatimustenmukaisuudesta annetaan asiantuntijan todistus, sertifikaatti. Ennen
sertifikaatin myöntämistä sertifiointielin varmistuu, että laitteen valmistaja pystyy
tekemään laadultaan samanlaisia keskuksia kuin sertifioitava keskus /4 s. 133/.
Vaatimusten mukaisuutta tarkastettaessa tarvitaan keskuksesta tekninen tiedosto.
Tämä tiedosto on sarja asiakirjoja, joiden perusteella voidaan arvioida laitteen
vaatimusten mukaisuus. Tekninen tiedosto syntyy asiakirjoista, joiden mukaisesti
keskus valmistetaan. Keskuksesta on koottu tekninen tiedosto. Tiedostoa ei
kuitenkaan kokonaan esitetä asiakkaan toivomuksesta. Liitteeksi valittiin laitteen
kuvaus LIITE 1 sekä vaatimustenmukaisuusvakuutus LIITE 2.
6 TUOTTEISTAMINEN
Tuotteen valmistuslinjan valmistuttua voitiin määrittää sen valmistamisesta
aiheutuvat
kulut.
Kun
tunnettiin
valmistuskulut
voitiin
tuotteelle
laskea
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU
23 (23)
Janne Blom
omakustannushinta.
Omakustannushinnan
pohjalta
laskettiin
kaupankäynnin
mahdollistava myyntihinta. Valmis tuote ja myyjälle sopiva myyntihinta ei vielä
tuota asiakkaita. Muodostettiin myyntistrategia. Myyntistrategiaa suunnitellessa
tuotetta verrattiin kilpaileviin tuotteisiin. Vertailussa huomattiin, että sekä hinnan että
ominaisuuksien olevan todella kilpailukykyiset. Tällä perusteella markkinat
vaikuttivat otollisilta.
7 PÄÄTELMÄT
Keskuksen matka suunnittelupöydältä valmiiksi tuotteeksi on ollut pitkä.
Takaiskujakin on tullut. Esimerkiksi hienolta kuulostava ajatus kaksirivisestä
näytöstä, jossa on ohjauspainikkeet ja jonka käyttäminen vaatii insinööritason
koulutuksen.
Tuotteen kehitys jatkuu varmasti vielä pitkään, koska kehittämämme konsepti on
hyvin laajennettavissa. Tuotteellamme on ollut alusta asti koko ajan kasvava kysyntä.
Loppumetreillä asiakkaan toiveesta tehtiin nopeuksien laskentataulukko LIITE 3,
jolla voidaan määrittää nopeuksia vastaavat taajuudet helposti eri kokoisille koneille.
LÄHTEET
1.
Omron Electronics Oy, Cat. No. I01E-EN-01, 3G3MV-P10CDT PLC Option
Unit, User’s Manual
2.
Omron Electronics Oy, Cat. No. TOEPC71060605-01-OY, VARISPEED V7
Compact Sensorless Vector Inverter, User’s Manual
3.
Omron Electronics Oy, Cat. No. I527-E1-2, SYSDRIVE 3G3MV Multifunction Compact Inverter, User’s Manual
4.
Suomen Standardisoimisliitto SFS Ry, SFS-KÄSIKIRJA 154 Jakokeskukset,
Ensimmäinen Painos joulukuu 2002
LIITE 1 1(2)
HKK2.0 OHJAUSKESKUS
7.9.2006
Sähkökulutus maks. 6A (suojattu 10 A automaattisulakkeella), pistotulppaliitäntä.
Materiaali ruostumatonta terästä, vapaasti hengittävä.
- portaaton nopeuden säätö
- purku / latausohjelma
- kolme valmisohjelmaa
- kävelytysohjelma
- Pyörimissuunnanvaihto 5 minuutin välein
Asennus:
Keskus on asennettava pystyyn suojalipan alle sateelta suojaan vähintään 1 metrin
korkeudelle maasta niin, ettei se joudu pitkäaikaiseen kosketukseen veden tai lumen kanssa.
Ilmastointiaukkojen ympärillä tulee olla vapaata tilaa niin, että ilman kierto ei häiriinny.
Keskus
Asennusesimerkki
Huomautukset:
Laitetta ei suositella käytettäväksi alle –20 asteen lämpötilassa tai jos lämpötila ylittää +45
astetta. Jos ulkolämpötila on alhainen on laitteen pääkytkin hyvä pitää päälle kytkettynä.
Laitteen ovea ei saa avata muut kuin sähköalalla koulutetut henkilöt. Ennen oven avausta
kytke laitteen pistotulppa irti sähköverkosta.
Laitteen voimavirtapistoliitin on tarkoitettu vain sille ennalta määritetyn moottorin ohjaukseen,
älä koskaan kytke tähän muita laitteita.
Älä suihkuta vettä suoraan laitetta kohti.
HORSEBOX
Timo Blom
0400-623738
Sampsantie 14, 37500 LEMPÄÄLÄ
www.horsebox.fi
LIITE 1 2(2)
H K K 2 .0 K A N S I, T O IM IN T E E T
H Ä T Ä P Y S Ä Y T Y S - P A IN IK E
P Ä Ä K Y T K IN
H O R S E B O X H K K
O H J E L M A N V A L IN T A K Y T K IN
2 .0
H E V O S E N K U N T O U T U S K O N E
M E R K K IV A L O
K Ä S IO H J A U K S E N
N O P E U D E N V A L IT S IN
O h je lm a v a ih to e h d o t:
1
K Ä S IO H J A U S , E I A IK A R A J A A
7
T Y H J E N N Y S
2
6 k m /h
4 k m /h
3
4 k m /h
4
4 k m /h
5
6 k m /h
1 0 k m /h
6 k m /h
1 0
4 k m /h
6 k m /h
4 k m /h
6 k m /h
4 k m /h
5
4 k m /h
6 k m /h
4 k m /h
1 5
2 0
2 5
3 0
4 k m /h
3 5
4 0
M e r k k ila m p u n v ilk k u e s s a o h je lm a o n p ä ä tty n y t ja k ä y ty h je n n y s n o p e u d e lla .
4 5
5 0
5 5
6 0
M in u u t tia
H Ä T Ä P Y S Ä Y T Y S P A IN IK E
P A IN E T T A E S S A P Y S Ä Y T T Ä Ä L A IT T E E N M A H D O L L IS IM M A N N O P E A S T I.
V A P A U T E T A A N V E T Ä M Ä L L Ä N U P IS T A .
P Ä Ä K Y T K IN
K Y T K E E /K A T K A IS E E L A IT T E E S T A V IR R A N .
O H J E L M A N V A L IN T A K Y T K IN
K IE R T Ä M Ä L L Ä V A L IT A A N H A L U T T U O H J E L M A K IL V E N V A IH T O E H D O IS T A .
K Ä S IO H J A U K S E N N O P E U D E N V A L IT S IN
V A L IT T A E S S A O H J E L M A K S I K Ä S IO H J A U S , S A A D A A N T Ä S T Ä V A L IT T U A
H A L U T T U N O P E U S .
M E R K K IV A L O
V A L O P A L A A O H J E L M A N K Ä Y D E S S Ä . O H J E L M A N L O P P U E S S A V A L O
A L K A A V IL K K U M A A N .
IL M A S T O IN T IA U K K O
M O O T T O R IN O H J A U S K A A P E L I
IL M A S T O IN T IA U K K O
LIITE 2
EY-VAATIMUSTENMUKAISUUSVAKUUTUS
Vakuutamme, että valmistamamme sähkölaite täyttää pienjännitedirektiivin (LVD) 73/23/ETY,
sähkömagneettista yhteensopivuutta koskevan EMC-direktiivin 89/336/ETY, sekä kumpaakin edellä
mainittua koskevan muutosdirektiivin 93/68/ETY vaatimukset.
Valmistajan nimi
Tekno-Tikka Oy
Valmistajan yhteystiedot
Patamäenkatu 5, 33900 TAMPERE
p. 0207464880, f. 0207464881
www.teknotikka.fi
Laitteen kuvaus
Ohjauskeskus
sisältää taajuusmuuttajan jossa logiikkayksikkö
Laitteen kauppanimi, malli,
HEVOSEN KÄVELYTYSKONE HKK2.0
sarjanumero
Sarjanumero: päiväkoodi-...
(esimerkki: 20060501-1 = 1 yksilö joka on valmistunut
1.5.2006), kunkin yksilön kokoonpano on merkitty
tietokantaamme.
Kaikki laitteessamme käytetyt komponentit ovat CE-merkittyjä.
Laitteen rakenne noudattaa seuraavia yhdenmukaistettuja standardeja:
EN 60439-1:2000 JA EN 60439-4:1990 +A1:1995 +A2:1999
Tuotteelle on laadittu rakennetiedosto, dokumenttimme nro HKK20-RT2006. (4.6.2006)
Kunkin valmistetun laiteyksilön direktiivienmukaisuudesta huolehditaan laadunvarmistusohjeemme HKK20-SQ2006 mukaisesti.
Tampereella 4 kesäkuuta 2006.
Tekno-Tikka Oy
.
Timo Blom, toimitusjohtaja
AUTOMAATIOSUUNNITTELU
TEKNO-TIKKA OY
m
1/min
m
m
NOPEUKSIEN LASKENTA
TIMO BLOM
MUUTOS B
MUUTOS C
PVM
HKK20
NIMI
nimitys
SUUN/PIIR.
HORSEBOX T:MI
11,70
07,02
04,68
01,75
asiakas
4.6.2006
10 km/h:
6 km/h:
4 km/h:
1,5 km/h:
Nopeuksia vastaavat taajuudet
MUUTOS A
JB
12,6 1/min
1,17 Hz/km/h
42,8 km/h
18
42
0,3
1
HUOM!
Asetellaan ohjelmaan &xxxx bcd -muodossa
Esim: &1234 = 12,34 Hz
Kokonais rpm:
Välityskerroin:
Maksimi nopeus:
Tehollisen kehän halkaisija:
Moottori max/min @ 50Hz:
Välitysrenkaan koko:
Välityskehän halkaisija:
Mittasuhteet
Taajuusmuuttajan taajuuksien määritys kehän halkaisijan perusteella
NOPEUKSIEN LASKENTA
piir.nro
positio
1/1
lehdet
LIITE 3
Fly UP